Robomaster北京林业&北信科联队视觉开发文档

大能量机关改动

2022/2023

2021

轴的示意图

串口通信

接收数据

数据表格

数据位	内容	解释
0	头帧	‘S’ (0x53)
1	颜色	ALL (0), RED (1), BLUE (2)
2	模式	0~9 (见表格后注释)
3	机器人 ID	英雄 HERO (0), 无人机 UAV (1), 工程机器人 ENGINEERING (2), 步兵 INFANTRY (3), 哨兵 SENTRY (4)
4	yaw轴陀螺仪低八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
5	yaw轴陀螺仪数据高八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
6	pitch轴陀螺仪低八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
7	pitch轴陀螺仪数据高八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
8	yaw轴陀螺仪加速度低八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
9	yaw轴陀螺仪加速度高八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
10	pitch轴陀螺仪加速度低八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
11	pitch轴陀螺仪加速度高八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
12	子弹速度	二进制数 (换算见注释)，单位：m/s
13	尾帧	‘E’ (0x45)

注释

1.模式:

参数	枚举类型标识符	模式
0	DEFAULT_MODE	默认模式（基础自瞄模式）
1	AUTO_AIM	基础自瞄模式
2	ENERGY_BUFF	能量机关模式
3	SENTRY_STRIKE_MODE	击打哨兵模式
4	TOP_MODE	反小陀螺模式
5	RECORD_MODE	内录模式
6	PLANE_MODE	无人机模式
7	SENTINEL_AUTONOMOUS_MODE	哨兵模式
8	RADAR_MODE	雷达模式
9	CAMERA_CALIBRATION	相机标定模式

2.二进制数换算：

完整数据总位数	接收换算
16	合并高低八位接收为short (int16_t)类型转换为float类型后/100
8	接收为unsigned char (u_int8_t)类型转换为float类型/10

发送数据

数据表格

数据位	内容	解释
0	头帧	‘S’ (0x53)
1	装甲板数量 / 是否识别到能量机关装甲板	识别到的机器人装甲板数量 / 能量机关：未发现目标 (0) 发现目标 (1)
2	开火命令	不开火(0) 开火 (1)
3	yaw 轴增加量低八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
4	yaw 轴增加量低高八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
5	pitch 轴增加量低低八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
6	pitch 轴增加量低高八位	二进制数 (换算见注释)，单位：角度
7	预测坐标x低八位	二进制数 (换算见注释)，单位：像素
8	预测坐标x高八位	二进制数 (换算见注释)，单位：像素
9	预测坐标y低八位	二进制数 (换算见注释)，单位：像素
10	预测坐标y高八位	二进制数 (换算见注释)，单位：像素
11	深度低八位	二进制数 (换算见注释)
12	深度高八位	二进制数 (换算见注释)
13	CRC 校验位	CRC8
14	尾帧	‘E’ (0x45)

注释

1.二进制数换算：

完整数据总位数	发送换算
16 (raw & pitch)	原始数据*100去尾转换为short (int16_t)类型再拆分高低八位
16 (预测坐标 & 深度)	直接拆分高低8位即可
8	原始数据*10去尾转换为unsigned char (u_int8_t)类型

一些命令

cd ***
git add .
git commit -m "commit"
git push -u origin main

一些代码

opencv

图像矩阵复制

Mat src = imread("test.jpg");
Mat dst = src.clone();

一些图片

日志

2023-01-13 新增串口通信数据12～15（预测坐标高低8位、区域长、区域宽）

2023-01-31 修复输入串口数据问题，增加部分数据

2023-02-01 串口通信第一版修改完成

​ 串口协议开发文档第一版修改完成

2023-02-09 装甲板自瞄V1.0